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臺達(dá)多軸運動控制器提升非標(biāo)機械手操作性能
2023/09/26
 非標(biāo)機械手能根據(jù)客戶實際需求進(jìn)行量身定制,由于非標(biāo)機械手沒有標(biāo)準(zhǔn)可依,并且在控制器中無此類運動學(xué)模型,因此控制系統(tǒng)開發(fā)難度較大。
 
  臺達(dá)近日為藥板生產(chǎn)企業(yè)提供的非標(biāo)機械手提供控制解決方案,提高機械手對藥板CVT的抓取效率。
 
  該案例中,機械手將送料皮帶上的藥板按實際工藝要求擺放到堆碼皮帶上,通過堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝機,進(jìn)行全自動裝盒,機械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。
 
  臺達(dá)解決方案采用多軸運動控制器DVP50MC11T,搭配人機界面、交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)等工業(yè)自動化產(chǎn)品組成。
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  其中,由伺服驅(qū)動系統(tǒng)ASDA-A2-E系列控制送料軸、機械手滑臺和大、小機械手臂。
 
  機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上,手臂每個周期抓取?次,放置3次。
 
  過程中需要注意溝槽位置的對位,否則會導(dǎo)致機械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞;此外,抓取和堆碼過程中,吸盤和輪送帶的線速度必須相同,才能保證設(shè)備運行穩(wěn)定。
 
  因此在設(shè)定時,現(xiàn)場人員可通過對機械手動作的示教,記錄下關(guān)鍵位置坐標(biāo),然后分別構(gòu)造出3個電機軸的凸輪曲線,從而實現(xiàn)整個抓取動作。
 
  可以修改凸輪曲線的平滑度,使機械手在高速運行時依然能保持平穩(wěn)。
 
  導(dǎo)入此方案給客戶帶來的效益優(yōu)勢:
 
  性能強大的系統(tǒng)架構(gòu):臺達(dá)多軸運動控制器DVP50MC11T可同時控制6個實軸,通過電子凸輪、齒輪功能實現(xiàn)高精度的多軸同步運動;與傳統(tǒng)的脈沖型運動控制器相比,多軸總線型運動控制器DVP50MC11T具有響應(yīng)高,整體配線簡單等特點。
 
  使用電子凸輪功能實現(xiàn)機械手軌跡的構(gòu)造,整體運行平滑穩(wěn)定;使用運動控制器的追剪功能,保證在每次抓取和堆放時機械手和皮帶的線速度同步。
 
  操作簡單,實現(xiàn)彈性生產(chǎn):操作人員通過臺達(dá)人機界面可以實時的控制整機啟停、調(diào)整生產(chǎn)參數(shù),微調(diào)各個獨立工位,無需停機調(diào)整,操作靈活簡單,實現(xiàn)彈性生產(chǎn)。
 
  臺達(dá)完整、專業(yè)的解決方案系統(tǒng)采用模組化編程,運動指令遵循PLCopen 2.0的標(biāo)準(zhǔn),縮短程序開發(fā)周期,程序維護(hù)方便。
 
  此案例中,臺達(dá)自動化產(chǎn)品具備精準(zhǔn)、穩(wěn)定、高同步性與靈活性等優(yōu)點,顯著提升了客戶非標(biāo)機械手的操作性能。
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